问题描述：
[多选]
下面哪些是关节坐标式机器人的优点（）。
A．具有很高的可达性
B．所需关节驱动力矩小，能量消耗较少
C．采用直线滚动导轨后，速度高，定位精度高
D．在X、Y和Z坐标轴方向上的运动没有耦合作用，对控制系统设计相对容易些
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