问题描述：
[多选]
装备电子稳定程序（ESP）的车辆，ECU通过转向盘转角传感器确定驾驶人想要的行驶方向，计算车辆的实际行驶方向的主要信号来自（）。
A．车轮速度传感器
B．横向偏摆率传感器
C．转向盘转角传感器
D．减速度传感器
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