问题描述：
[多选]
关于AUBO I5机器人工具标定，以下说法正确的是（）
A．工具标定包含两个部分：工具运动学标定和工具动力学标定
B．运动学参数为安装的工具相对于腕部 3 工具端的距离参数和姿态参数。
C．动力学参数包含工具动力学名称、工具负载、工具重心参数
D．flange_center 选项为系统默认参数，不能修改和删除。
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